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一、接線
1、DOG、LSN、LSP接入到驅(qū)動(dòng)器的情況:
驅(qū)動(dòng)器上CN3控制接頭型號(hào):MR-CCN1。屬于20針腳接頭。其中常用的前后極限、DOG點(diǎn)、緊急停止、剎車MBR信號(hào)接線如下圖:
LSP、LSN默認(rèn)接常閉信號(hào)。如果要屏蔽這2個(gè)極限信號(hào),可以通過更改參數(shù)PD01.2設(shè)為C。
急停信號(hào)如果不接線,需要通過參數(shù)來(lái)屏蔽,否則報(bào)警:E6.1
2、DOG、LSP、LSN接入到PLC的情況:
DOG、LSP、LSN信號(hào)如果接入到驅(qū)動(dòng)器,由于這些信號(hào)不能通過簡(jiǎn)單的鏈接地址自動(dòng)刷新到PLC側(cè),會(huì)給編程人員帶來(lái)一些不便。也可以將這些信號(hào)接入到PLC側(cè),對(duì)應(yīng)到鏈接地址自動(dòng)刷新到伺服側(cè)。例如:
將PD41.3參數(shù)設(shè)為1表示選擇從控制器輸入DOG、LSP、LSN信號(hào)。通過鏈接地址RWwn19(地址:2D05)的第9、10、11位來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)刷新到驅(qū)動(dòng)器側(cè)。
備注:實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)若LSP、LSN接線互換了,通過參數(shù)PD03、PD04來(lái)更改對(duì)應(yīng)的功能。不能通過PA14旋轉(zhuǎn)方向來(lái)更改。
二、相關(guān)參數(shù)設(shè)置
LSP、LSN默認(rèn)接常閉信號(hào)。如果要屏蔽這2個(gè)極限信號(hào),可以通過更改參數(shù)PD01.2設(shè)為C。
急停信號(hào)如果不接線,需要通過參數(shù)來(lái)屏蔽,否則報(bào)警:E6.1
2、DOG、LSP、LSN接入到PLC的情況:
DOG、LSP、LSN信號(hào)如果接入到驅(qū)動(dòng)器,由于這些信號(hào)不能通過簡(jiǎn)單的鏈接地址自動(dòng)刷新到PLC側(cè),會(huì)給編程人員帶來(lái)一些不便。也可以將這些信號(hào)接入到PLC側(cè),對(duì)應(yīng)到鏈接地址自動(dòng)刷新到伺服側(cè)。例如:
將PD41.3參數(shù)設(shè)為1表示選擇從控制器輸入DOG、LSP、LSN信號(hào)。通過鏈接地址RWwn19(地址:2D05)的第9、10、11位來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)刷新到驅(qū)動(dòng)器側(cè)。
備注:實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)若LSP、LSN接線互換了,通過參數(shù)PD03、PD04來(lái)更改對(duì)應(yīng)的功能。不能通過PA14旋轉(zhuǎn)方向來(lái):
PA01.0=0(控制模式選擇:標(biāo)準(zhǔn)控制模式)
PN22=1(映射模式選擇)
NPA01=1(表示驅(qū)動(dòng)器IP地址根據(jù)參數(shù)來(lái)選擇)
PN13=4(表示選用CC-LINKIE Field Basic網(wǎng)絡(luò))
NPA12=1(表示100M網(wǎng)絡(luò))
三、JOG點(diǎn)動(dòng)
在控制模式(6060)為3時(shí),賦值JOG速度,通過控制指令(6040)賦值為H000F來(lái)啟動(dòng)JOG。當(dāng)速度為正值時(shí),正轉(zhuǎn);當(dāng)速度設(shè)定為負(fù)值時(shí),反轉(zhuǎn);速度設(shè)定為0時(shí)停止。
備注:JE-C驅(qū)動(dòng)器是通過控制指令(6040)賦值為H800F來(lái)實(shí)現(xiàn)。
四、回原點(diǎn)
回原點(diǎn)的方式有很多種,可以根據(jù)參數(shù)PT45來(lái)設(shè)定,更改此參數(shù),不需要重新啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。DOG點(diǎn)信號(hào)邏輯可由PD60.2來(lái)更改、或者通過參數(shù)PT29.0來(lái)間接更改。與JE-C驅(qū)動(dòng)器的控制方式相同
現(xiàn)列舉最常見的幾種情況:
1、PT45=-1時(shí),表示正方向運(yùn)行回原點(diǎn),采用后端檢測(cè)、Z相型。
當(dāng)PT29.0=1、PD60=0、PA14=0時(shí),表示DOG點(diǎn)信號(hào)接常開。在啟動(dòng)回原點(diǎn)時(shí),以回原點(diǎn)速度正轉(zhuǎn)(朝位置變大的方向旋轉(zhuǎn)),當(dāng)DOG信號(hào)ON時(shí),以當(dāng)前的方向減速到爬行速度。當(dāng)DOG信號(hào)OFF后,尋找Z相脈沖并停止?;卦c(diǎn)速度:PT05,爬行速度:PT06。此方式具有DOG點(diǎn)收索功能,也就是第一次未觸發(fā)DOG點(diǎn)卻觸發(fā)了LSP信號(hào)會(huì)反向運(yùn)行。
2、PT45=-33時(shí),與以上為-1時(shí)的方式一樣,只是回原點(diǎn)時(shí)向負(fù)方向運(yùn)行,即朝位置變小的方向回原點(diǎn)。
3、PT45=-9時(shí),表示正方向運(yùn)行回原點(diǎn),采用前端檢測(cè)、Z相型。
當(dāng)PT29.0=1、PD60=0時(shí),表示DOG點(diǎn)信號(hào)接常開。在啟動(dòng)回原點(diǎn)時(shí),以回原點(diǎn)速度正轉(zhuǎn)(朝位置變大的方向旋轉(zhuǎn)),當(dāng)DOG信號(hào)ON時(shí),改變方向,并以爬行速度運(yùn)行。當(dāng)DOG信號(hào)OFF后,尋找Z相脈沖并停止。
4、PT45=37時(shí),表示數(shù)據(jù)設(shè)定型。
此方式在啟動(dòng)回原點(diǎn)時(shí),電機(jī)不運(yùn)行,以當(dāng)前點(diǎn)設(shè)為原點(diǎn)。
備注:回原點(diǎn)運(yùn)行中,需要異常停止時(shí),將控制字6040先賦值H100F(伺服仍然ON),再賦值H000F。
五、定位
與JE-C驅(qū)動(dòng)器的控制方式相同,在控制模式(6060)為1時(shí),通過控制指令(6040)賦值為H5F表示INC模式定位;賦值為H1F表示ABS模式定位。定位中若需要軸暫停:將控制指令6040先賦值H10F(伺服仍然ON),再賦值H000F。定位中若需要軸停止:需要程序做處理如下:
備注:
1、LSP、LSN、DOG信號(hào)均不能通過簡(jiǎn)單的鏈接地址自動(dòng)刷新到PLC側(cè)。
2、JOG(PV模式)、OPR(HM模式)下,正轉(zhuǎn)時(shí)觸發(fā)LSP信號(hào),動(dòng)作停止、不報(bào)警;正轉(zhuǎn)時(shí)觸發(fā)LSN信號(hào)無(wú)反應(yīng)。反轉(zhuǎn)時(shí)觸發(fā)LSN信號(hào),動(dòng)作停止、不報(bào)警;反轉(zhuǎn)時(shí)觸發(fā)LSN信號(hào)無(wú)反應(yīng)。
3、PTP(PP模式)做定位運(yùn)行時(shí),正轉(zhuǎn)中,若觸發(fā)LSP信號(hào)動(dòng)作,運(yùn)行停止,且發(fā)生AL.99.4報(bào)警提示。LSP信號(hào)再次恢復(fù)時(shí)未完成的定位不會(huì)繼續(xù)運(yùn)行。正轉(zhuǎn)中,若觸發(fā)LSN信號(hào)動(dòng)作,運(yùn)行不會(huì)停止,也不報(bào)警。